Han passat deu anys des que va caure Troia. No obstant això, Odiseu encara no va poder tornar al seu regne de Ítaca, a Grècia. Mentrestant Penèlope, la seva esposa, resistia als pretendents que la cortejaven intentant convèncer-la que l'heroi grec havia mort. Ajudada per Mentor, amic fidel d'Odiseu, Penèlope va criar al príncep Telémaco, fill d'Ulisses. Telémaco anhelava desesperadamente expulsar als pretendents de la seva mare, però no tenia la confiança ni l'experiència per a lluitar contra ells. Un dels pretendents, Antinoo, planejava assassinar al jove príncep, per a eliminar així l'únic obstacle en el seu pla de dominar el palau. Els pretendents no sabien que Odiseu encara estava viu. La bella nimfa Calipso, enamorada d'ell, ho mantenia empresonat en la seva illa, Ogigia. Ulisses desitjava tornar amb la seva esposa i fill, però no tenia forma d'escapar. Mentre els déus de la Forest Olimp debatien la destinació d'Odiseu, la deessa Atenea va decidir ajudar a Telémaco. Disfressada d'un amic del pare d'Ulisses, duu al príncep a Pilos i Esparta, on els reis Néstor i Melenao, companys d'Odiseu durant la guerra, li informen que el seu pare segueix viu i atrapat en la illa de Calipso. Telémaco planeja tornar a la seva casa en Ítaca, però Antinoo i els altres pretendents ho esperaven amb una emboscada amb la qual planejaven matar-lo a l'arribar al port. Zeus, déu dels déus, determina enviar a Hermes per a rescatar a Odiseu. L'enviat persuadeix a la nimfa Calipso que permeti a Odiseu construir un vaixell i abandonar la illa de Ogigia. D'aquesta forma Odiseu queda en llibertat. En el seu camí a Ítaca, naufraga al costat de la costa de Feacio. Allí és rescatat per la jove Nausica, qui s'enamora d'ell i ho conduïx al palau del seu pare, el rei Alcino. Durant la festa celebrada en honor, Odiseu revela la seva veritable identitat i compte als seus amfitrions les peripècies per les quals ha hagut de passar durant la guerra de Troia i les desaventuras que li han impedit tornar A Ítaca. Odiseu relata com, després d'abandonar Troia, ell i els seus companys van navegar cap a la regió dels cíclopes. Allí van ser capturats pel cíclope Polifem, fill del déu Posidó. Enganyant-li, Odiseu va aconseguir emborratxar al gegant i, una vegada dormit, li va clavar una estaca en l'ull i es va donar a la fugida amb els seus. A continuació van visitar al déu Èol, qui els va concedir un vent favorable per a arribar a casa i els va oferir un odre ple de vents tormentosos. La tripulació, duta per la curiositat, va obrir el odre i un terrible huracà els va arrossegar a les Eolias. Odiseu i els seus van desembarcar llavors en el país dels lestrigones, una illa habitada per caníbales gegants que van devorar a diversos d'ells. Els sobrevivientes van desembarcar en la illa de Circe, una hechicera amb poders per a transformar a les persones en animals. Odiseu es va guanyar la seva amistat i Circe li va oferir la seva hospitalitat durant un any. Abans de partir, l'heroi grec va seguir el consell de la hechicera i va consultar al vident Tiresias la manera de trobar una ruta segura cap a Ítaca. Per a això, va baixar al món dels morts on es va creuar amb moltes ànimes, entre elles la de la seva mare, Anticlea, i les dels seus amics Agamèmnon i Aquil·les, morts en la guerra de Troia. Reprès el camí a casa, es van trobar amb les sirenes. Odiseu va aconseguir que els seus homes resistissin als cánticos seductors d'aquestes criatures seguint la recomanació de Circe de tapar-los les oïdes amb cera i lligant-se ell mateix al masteler del vaixell de manera que pogués escoltar la seva dolça veu sense perill. Després de resistir el letal remolí de Caribdis en el mar i d'escapar a Escila, un monstre de sis caps assedegat de sang, van arribar a la illa on Apol·lo cuidava del seu bestiar. Famolencs, els homes van ignorar tot avís i van sacrificar a alguns animals, el que va provocar que Apol·lo enviés una terrible tempesta de la qual Odiseu va anar l'únic sobreviviente. Després de la tempesta, Odiseu va ser arrossegat fins a la costa de Ogigia. Calipso, la bella nimfa del mar, es va enamorar d'ell i ho va mantenir presoner durant vuit anys, prometent-li bona sort i immortalitat. Finalment, Atenea va intercedir davant els déus que van convèncer a la nimfa que ho alliberés. Just quan començava a veure el final del seu viatge, la desgràcia va tornar a copejar-li: el déu Posidó, enfurit per la humiliació que li havia infligit al seu fill Polifem, va enviar una violenta tempesta que li va fer naufragar en la costa de Feacio. I és així com acaba la narració d'Odiseu davant el rei Alcino qui, commogut, li proporciona un vaixell perquè pugui tornar A Ítaca. Seguint el consell d'Atenea, Odiseu desembarca en Ítaca disfressat de captaire. El pastor Eumaeus li informa de l'arrogància dels pretendents de Penèlope i de la fidelitat d'aquesta. Llavors, Odiseu es reuneix amb el seu fill Telémaco i li revela la seva identitat. Ocult per la seva disfressa, Odiseu arriba al palau, on ningú ho reconeix excepte el seu fidel gos Argos i el seu antiga sirvienta Euriclea. Penèlope compte al captaire l'engany amb el qual havia aconseguit evitar l'elecció d'un nou espòs entre els seus molts pretendents: la promesa de triar-lo una vegada que hagués acabat de teixir la mortaja para Laertes, el seu sogre, i desfent cada nit el treball realitzat el dia anterior. Però una criada l'havia traït, i Penèlope no havia tingut més remei que completar el seu treball. La volta d'Odiseu es produïx en el moment que els pretendents intenten forçar-la a prendre una decisió. És llavors que Penèlope té l'ocurrència de sotmetre als seus pretendents a una competició el vencedor de la qual es convertirà en el seu espòs. Cada pretendent ha de llançar una fletxa amb un arc màgic que només Odiseu sap utilitzar. Tots els participants fracassen en l'intent excepte Odiseu, encara en robes de captaire. Després de la victòria, Odiseu i Telémaco executen a tots els pretendents. Finalment, Odiseu revela la seva veritable identitat a Penèlope, qui ho rep amb llàgrimes d'alegria. La deessa Atenea retarda l'alba per a perllongar la seva reunió. D'aquesta forma Odiseu conta les seves aventures a la seva esposa mentre jeuen en el jaç matrimonial. La deessa intervé per última vegada a favor d'Odiseu contra els parents dels pretendents que volien venjar-se. La pau torna a establir-se en el regne.
